PAP

Este projecto passa pela construçao de um robo movel com as caracteristicas necessarias para participar na prova de Busca e Salvamento do festival nacional de robotica - Robotica 2007, cuja realizaçao esta prevista para o final do mes de Abril de 2007 em Albufeira.       Objectivos               -seguir uma pista marcada num fundo branco, que e formada por uma fita preta de 1 a 2cm de largura;               -subir uma rampa com 25º de inclinaçao;               -detectar vitimas que estao colocadas sobre a pista, sendo estas de cor verde ou aluminio;               -cada vez que o robo detectar uma vitima devera parar e ascender uma luz;               -devera ser capaz de detectar obstaculos tendo que se desviar destes e encontrar de novo a pista.        Se o robo nao conseguir fazer cada uma destas tarefas, sera penalizado, perdendo pontuaçao.        Caracteristicas do robo               O robo devera caber dentro de um cilindro de 22cm de diametro e nao exceder os 22cm de altura.               O controlo do movimento do robo e feito por um microcontrolador que consiste num circuito integrado que tem memoria, unidade de processamento e circuitos de entrada \ saida. O microcontrolador da Picaxe e previamente programado mais facilmente e atraves de uma ligacao ao PC com apenas tres fios.               O microcontroldaor do tipo Picaxe-28x e progamado atraves da linguagem Basic, vai permitir a interacçao entre entradas e as saidas do microcontrolador segundo a programaçao efectuada.               Este dispositivo actua de uma determinda maneira segundo a programaçao e as leituras dos sensores.

O robo dispoe de tres sensores para a sua orientaçao e detecçao de vitimas: um sensor de pista, um sensor de obstaculos e um sensor de cores.

O sensor de pista funciona a base de leds emissores e receptors de infra-vermelhos, estes sao sensiveis a diferença de um contraste entre o preto e o branco, visto que o branco reflecte e o preto nao reflecte. Este sensor envia um sinal ao microcontrolador mediante a leitura feita, informando-o se deve virar para a esquerda ou para a direita.                O sensor de obstaculos funciona tambem a base de emissao e recepçao de infra-vermelhos. O sensor envia um sinal de infra-vermelhos e mediante a recepçao \ nao recepçao desse sinal, fornece sinal ao microcontrolador se ha obstaculos na pista ou se a pista ta livre.                O sensor de cores funciona mediante a leitura efectuada pelo LDR. Esta leitura varia devido ao indice de reflecçao de cada cor, visto que umas cores reflectem mais luz do que outras e isto faz variar os valores da resistencia LDR.

Depois de uma breve explicaçao dos sensores e do microcontrolador, vou desenvolver o meu trabalho, dizendo o que fiz.

O detector de pista foi montado com o auxilio dos documentos que nos foi dado sobre a placa do detector de piasta. Soldamod os componentes pela ordem que estava  indicada. Começamos por soldar as duas resistencias R1 (4k7) e R2 (12r). Seguidamente soldamos o suporte dos dois circuitos integrados de 14 pinos e a resistencia ajustavel VR1. Depois soldamos os tre Led's amarelos L 1-3 nos respectivos locais e tambem as resistencias A1 e A2, depois a ficha molex macho de 5 pinos, os tres condensadores C 1-3, os tres Led's brancos IR 1-3 e por fim os tres fototransistores (ST-7L) Q 1-3.                 Logo de seguida fizemos testes, alimentamos o kit com a tensao continua de 5V nos respectivos terminais, colocamos uma tira de fita isoladora preta sobre a bancada e em seguida colocamos o kit a uma distancia de +/- 1,5cm da linha e verificamos se os Led's amarelos acendiam.